단위 피드백제어계에서 개루프 전달함수 G(s)가 다음과 같이 주어졌을 … | [전기공사기사 필기] 20년 1회차 기출문제 상세 페이지

개루프 전달함수 $G(s)=\dfrac{5}{s(s+1)(s+2)}$ 는 분모에 s가 한 개 들어 있으므로 1형(type 1) 제어계다.
단위 피드백계에서 단위계단 입력에 대한 정상상태 편차는 $e_{ss}=\dfrac{1}{1+K_p}$, 위치편차상수는 $K_p=\lim_{s\to 0}G(s)$ 이다. 여기서 $K_p=\lim_{s\to 0}\dfrac{5}{s(s+1)(s+2)}=\infty$ 로 발산한다.
따라서 $e_{ss}=\dfrac{1}{1+\infty}=0$ 이다. 일반적으로 1형 이상의 제어계는 계단입력에 대해 정상상태 편차가 생기지 않는다 — 분모의 s(적분기)가 계단입력을 끝까지 추종하게 만들기 때문이다. 참고로 이 계에 램프입력을 넣으면 Kv=5/2가 되어 편차가 2/5로 남는다.