입력으로 단위 계단함수 u(t)를 가했을 때 출력이 그림과 같은 조절계… | [공조냉동기계기사 필기] 17년 3회차 기출문제 상세 페이지

그림의 출력은 $t=0$ 에서 계단 모양으로 일정한 크기만큼 즉시 뛰어오른 뒤, 시간에 대해 일정한 기울기의 직선으로 계속 증가하는 형태다. 즉 계단 성분과 램프 성분이 겹쳐진 모양이다.
입력이 단위계단이므로 $t=0$ 에서 곧바로 나타난 계단 성분은 입력에 비례하는 비례 동작이고, 시간에 비례해 쌓여 가는 직선 성분은 입력을 시간에 대해 누적한 적분 동작이다. 출력은 $y(t) = K\left(u(t) + \dfrac{1}{T_i}\int u\,dt\right)$ 꼴이므로 비례 적분 동작이다.
비례 동작만이라면 계단 뒤가 수평선이 되어 기울기가 없고, 미분 동작이 포함되면 $t=0$ 에서 뾰족한 충격 모양이 나타난다. 두 위치 동작은 출력이 두 값 사이를 오가는 사각파여서 그림과 맞지 않는다.