다음 피드백 제어시스템에서 r(t)가 단위계단입력으로 주어질 때, 정상… | [7급 국가직 자동제어] 22년 1회차 기출문제 상세 페이지

단위계단 입력에 대해 정상상태오차가 0이려면 폐루프 직류 이득이 1이어야 하고, 이를 만족하는 것은 $G_p(s)=30+0.1s$이다.
전체 전달함수: $T(s)=G_p(s)\dfrac{K(s+0.1)}{s(s+2)(s+0.1)+K(s+3)}$
$T(0)=G_p(0)\dfrac{0.1K}{3K}=\dfrac{G_p(0)}{30}$
따라서 $G_p(0)=30$이고 유한해야 한다. $30+0.1s$는 $G_p(0)=30$을 만족한다.
$30+\dfrac{0.1}{s}$는 적분항 때문에 $G_p(0)$가 무한대가 되어 출력이 발산한다.
$20+10s$는 $G_p(0)=20$이라 최종값이 $\dfrac{2}{3}$에 머문다.
$10+\dfrac{0.1}{s}+20s$도 적분항이 있어 $G_p(0)$가 유한하지 않다.