그림과 같은 제어시스템에서 입력이 r(t)=1(t)와 d(t)=e^{-… | [7급 국가직 자동제어] 23년 1회차 기출문제 상세 페이지

계단입력에 의한 오차 $\dfrac{1}{11}$과 외란에 의한 오차 0을 더해 정상상태오차의 합은 $\dfrac{1}{11}$이다.
$E=R-C$, $C=\dfrac{10}{s+1}E+D$이므로 $E=\dfrac{s+1}{s+11}\left(R-D\right)$이다.
기준입력 $R=\dfrac{1}{s}$: $e_r=\lim_{s\to0}s\cdot\dfrac{s+1}{s+11}\cdot\dfrac{1}{s}=\dfrac{1}{11}$
외란 $D=\dfrac{1}{s+1}$: $e_d=\lim_{s\to0}s\cdot\dfrac{s+1}{s+11}\cdot\dfrac{1}{s+1}=0$
$\dfrac{1}{10}$: $\dfrac{1}{1+K_p}$에서 1을 빠뜨리고 $\dfrac{1}{K_p}$로 계산한 값이다.
$\dfrac{1}{5}$, $\dfrac{1}{12}$: 외란 $e^{-t}$는 0으로 소멸하는 신호이므로 정상상태오차에 기여하지 않아 이런 값이 나올 수 없다.