다음 폐루프 제어시스템에 r(t)=(1+t+\frac{t^2}{2})u… | [7급 국가직 자동제어] 25년 1회차 기출문제 상세 페이지

정상상태오차가 0.01이 되려면 $K=200$이다.
개루프 전달함수에 적분기 $s^2$가 있는 2형 시스템이므로 계단·램프 성분의 정상상태오차는 0이고, 포물선 성분 $\dfrac{t^2}{2}$만 오차를 남긴다.
가속도 오차상수 $K_a=\lim_{s\to0}s^2G(s)=\dfrac{K}{2\cdot1}=\dfrac{K}{2}$이므로 $e_{ss}=\dfrac{1}{K_a}=\dfrac{2}{K}=0.01$, 따라서 $K=200$이다.
100: $e_{ss}=0.02$가 된다.
400: $e_{ss}=0.005$가 된다.
800: $e_{ss}=0.0025$가 된다.