그림과 같은 제어량과 조작량을 특징으로 하는 제어방식은? | [소방시설관리사 1차] 25년 1회차 기출문제 상세 페이지

제어량이 진동하며 감쇠해 신속히 목표값에 일치하고 조작량은 초기에 급격히 커지는 응답은 비례·적분·미분을 모두 쓰는 PID 제어의 특징이다.
그림 (a)에서 제어량은 목표값을 몇 차례 넘나든 뒤 곧 목표값 선에 수렴하며 잔류편차가 남지 않는다. 편차를 시간에 대해 적분해 없애는 적분동작이 있어야 이렇게 목표값과 완전히 일치한다.
그림 (b)에서 조작량이 초기에 크게 치솟는 것은 편차의 변화율에 비례해 미리 크게 조작하는 미분동작의 결과로, 응답을 빠르게 하고 진동을 빨리 가라앉힌다.
비례동작만 쓰면 잔류편차(오프셋)가 남아 제어량이 목표값에 정확히 일치하지 못한다.
적분동작만 쓰면 잔류편차는 없어지지만 응답이 느려 조작량이 급격히 커지는 모습이 나타나지 않는다.
비례와 적분만 쓰면 잔류편차는 없앨 수 있으나 미분동작이 없어 속응성이 떨어진다.