2025년 25회 소방수리학, 약제화학 및 소방전기

그림과 같은 제어량과 조작량을 특징으로 하는 제어방식은?①P 제어②I 제어③PI 제어④PID 제어④제어량 그래프를 보면, 목표값에 빠르게 도달하고(비례동작), 오버슈트가 발생했다가 안정되며(미분동작), 잔류편차가 없이 목표값에 정확히 수렴(적분동작)하고 있습니다. 조작량 그래프 또한 초기 큰 조작량(P), 변화 예측에 따른 급격한 조작(D), 편차 누적에 따른 조작(I)의 특징을 모두 보여주므로 이는 P, I, D 동작을 모두 조합한 **PID 제어**의 특징입니다.

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