로봇이 3차원 공간에서 임의의 위치에 있는 물체를 잡는데 필요한 자유도… | [생산자동화기능사 필기] 06년 2회차 기출문제 상세 페이지

3차원 공간에서 임의의 위치와 자세로 놓인 물체를 잡으려면 위치를 정하는 3자유도와 자세(방향)를 정하는 3자유도가 모두 필요하므로, 합쳐서 6개의 자유도가 필요하다.
위치는 세 방향의 이동으로, 자세는 세 축에 대한 회전(롤·피치·요)으로 정해지며 이 여섯 가지 운동을 모두 갖추어야 공간상 임의의 위치·방향에 있는 물체를 정확히 파지할 수 있다.