정상 편차를 개선하고 응답속도를 빠르게 하며 오버슈트를 감소시키는 동작… | [승강기기사 필기] 19년 1회차 기출문제 상세 페이지

비례동작에 적분과 미분을 모두 더한 PID 동작이 정상편차를 없애면서 응답을 빠르게 하고 오버슈트까지 줄여 주며, 전달함수는 $K\left(1+sT+\dfrac{1}{sT}\right)$ 형태다.
적분(I) 성분이 정상상태에 남는 잔류편차(offset)를 제거한다.
미분(D) 성분이 편차의 변화 추세를 미리 반영해 응답을 빠르게 하고 오버슈트와 진동을 억제한다.
비례항만 있는 $K$는 offset이 그대로 남고, $K(1+sT)$는 미분만 더한 PD여서 offset을 없애지 못하며, $K\left(1+\dfrac{1}{sT}\right)$는 PI로 offset은 없애지만 오버슈트를 줄이는 효과는 없다.