입력으로 단위 계단함수 u(t)를 가했을 때, 출력이 그림과 같은 조절… | [승강기기사 필기] 22년 2회차 기출문제 상세 페이지

그림과 같이 초기 값에서 시작해 직선적으로 증가하는 응답은 비례 적분(PI) 동작의 특징이다. 단위 계단입력에 대해 출력이 초기에 비례하는 값으로 즉시 응답한 뒤 시간에 따라 일정 기울기로 계속 증가하는 형태는, 비례동작(P)에 의한 즉각적인 응답과 적분동작(I)에 의한 누적 증가가 합쳐진 결과이다.
비례 동작: 순수 비례동작이라면 출력이 계단 형태로 일정 값을 유지해야 하므로 그래프와 맞지 않는다.
비례 미분 동작: 초기에 임펄스성 큰 응답 후 일정 값으로 감소해야 하므로 그래프와 맞지 않는다.