모두CBT
정상 편차를 개선하고 응답속도를 빠르게 하며 오버슈트를 감소시키는 동작은?
K
K(1+sT)
비례동작(K)만으로는 정상편차가 남고, 비례미분(PD)은 응답속도는 개선하지만 정상편차 문제는 그대로이다. 비례·적분·미분(PID)을 함께 사용하면 적분동작으로 정상편차를 줄이고 미분동작으로 응답속도를 높이며 오버슈트를 억제할 수 있다.
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