아래와 같은 제어계에서 블록선도에서 T' R(s)가 1/s일 때, 서보… | [화공기사 필기] 21년 3회차 기출문제 상세 페이지

서보 문제이므로 T'_l = 0으로 두고 T'_R = 1/s에 대한 정상상태 오차를 구한다. 전달함수는 개루프 $G(s) = \dfrac{10 \times 0.5}{5s+1} = \dfrac{5}{5s+1}$이며, 최종값 정리로 오차 $e(\infty) = \lim_{s\to0} sE(s) = \lim_{s\to0} s \cdot \dfrac{1}{1+G(s)} \cdot \dfrac{1}{s} = \dfrac{1}{1+G(0)}$이다. $G(0) = 5$이므로 $e(\infty) = \dfrac{1}{1+5} = 0.167$이 되어 정상상태 잔류편차는 0.167이다.