현장에서 PI제어기를 시행착오를 통하여 결정하는 방법이 아래와 같다. … | [화공기사 필기] 21년 3회차 기출문제 상세 페이지

PI제어기 $C(s)=K_c(1+1/(T_i s))$와 $G(s)=1/(s+1)^3$의 개루프전달함수로 폐루프 특성방정식을 구성하면 $s(s+1)^3 + K_c(T_i s+1)=0$이 되며, 여기서 적분상수만 최소화하며 안정한계(허수축 통과)를 구하는 문제이다. $K_c=4$를 대입하고 $s=j\omega$를 특성방정식에 대입해 실수부·허수부를 각각 0으로 만드는 조건을 풀면, 허수부 조건에서 임계 진동주파수가 결정되고 실수부 조건에서 이때의 $T_i$값이 결정된다. 이 계산을 수행하면 $T_i \approx 0.56$에서 폐루프가 불안정해지기 시작하며, 이는 2번(0.56)과 일치한다.