비례-적분-미분(PID) 제어기가 제어하고 있는 제어시스템에서 정상상태… | [화공기사 필기] 22년 1회차 기출문제 상세 페이지
1[화공기사 필기] 22년 1회차
비례-적분-미분(PID) 제어기가 제어하고 있는 제어시스템에서 정상상태에서의 제어기 출력순 변화가 2라 할 때 정상상태에서의 제어기의 비례 P = kc(ys - y), 적분, 미분
항 각각의 크기는?
1
P : 0, I : 0, D : 0
2
P : 0, I : 2, D : 0
3
P : 2, I : 0, D : 0
4
P : 0, I : 0, D : 2
해설
정상상태에서는 오차(y_s - y)가 일정한 상수가 된다. 비례항 P는 오차에 비례하지만 정상상태에서 오프셋이 남아있어도 그 크기는 출력 변화(=0)와 무관하게 별도로 존재하는 값이 아니라, 문제에서 묻는 것은 출력의 "변화"를 각 항이 얼마나 담당하는지이다. 오차가 일정하면 미분항 D(오차의 시간미분)는 0이 되고, 비례항 P도 오차가 상수이므로 변화량은 0이다. 반면 적분항 I는 상수 오차를 계속 적산하므로 시간에 따라 계속 증가하여 정상상태 출력 변화 전부(=2)를 담당하게 된다.
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