출제 24-3/19-1비례+적분+미분동작(PID동작)식을 바르게 나타낸… | [소방설비기사 전기] 가끔 나오는 문제 · 최근 10회 중 1회 (377) 상세 페이지

1[소방설비기사-전기] 가끔 나오는 문제 · 최근 10회 중 1회 (377)

출제 24-3/19-1

비례+적분+미분동작(PID동작)식을 바르게 나타낸 것은?

 $x_0 = K_p\left(x_i + \dfrac{1}{T_I}\int x_i\,dt + T_D\dfrac{dt}{dx_i}\right)$

 $x_0 = K_p\left(x_i - \dfrac{1}{T_I}\int x_i\,dt - T_D\dfrac{dx_i}{dt}\right)$

 $x_0 = K_p\left(x_i + \dfrac{1}{T_I}\int x_i\,dt + T_D\dfrac{dx_i}{dt}\right)$

 $x_0 = K_p\left(x_i - \dfrac{1}{T_I}\int x_i\,dt - T_D\dfrac{dt}{dx_i}\right)$

해설

부호가 모두 (+) 이고 미분항이  $T_D\dfrac{dx_i}{dt}$  인 식이 옳은 PID동작식이다.
PID 동작은 비례동작에 적분동작과 미분동작을 더하는 형태이며, 표준식은  $x_0 = K_p\left(x_i + \dfrac{1}{T_I}\int x_i\,dt + T_D\dfrac{dx_i}{dt}\right)$  이다. 여기서  $T_I$  는 적분시간,  $T_D$  는 미분시간이며 미분항은 입력의 시간에 대한 변화율  $\dfrac{dx_i}{dt}$  이어야 한다.
미분항이  $\dfrac{dt}{dx_i}$  로 뒤집힌 식들은 틀리다.
적분·미분항 부호가 (−)인 식도 틀리다.

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