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1[설비보전기사 필기] 2026년 1회 기출복원 모의고사
산업용 로봇이 베어링 축을 하우징 구멍에 끼워 넣는 작업에서, 끼워 들어가는 동안 생기는 접촉 반력과 모멘트를 실시간으로 검출해 손끝 자세를 미세하게 보정하려 한다. 로봇 손목에 달 감지장치로 가장 적합한 것은?
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유도형 근접 센서
2
투과형 광전 센서
3
관절 축의 로터리 엔코더
4
6축 힘·토크 센서
해설
접촉 반력과 모멘트를 직접 재야 하므로 손목에 다는 6축 힘·토크 센서가 맞다.
스트레인 게이지 등으로 세 방향 힘과 세 축 모멘트를 함께 검출해 끼워맞춤 중 어긋남을 보정하는 데 쓴다.
- 유도형·광전 센서 — 물체가 있는지와 위치만 비접촉으로 알 뿐 접촉력은 재지 못한다.
- 로터리 엔코더 — 관절 각도를 재는 내부 센서로 손끝에 걸리는 반력은 직접 알 수 없다.
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