루프 전달함수가 최소위상(minimum phase) 선형시스템이고 보드… | [7급 국가직 자동제어] 26년 1회차 기출문제 상세 페이지

이득여유는 $A$, 위상여유는 $B$로 둘 다 양수이다.
이득여유는 위상이 $-180^\circ$가 되는 주파수에서 $0\,\mathrm{dB}-|GH|_{\mathrm{dB}}$이다. 그림에서 이득 곡선이 0 dB보다 $A$만큼 아래에 있으므로 $GM=A$이다.
위상여유는 이득이 0 dB인 주파수에서 $\angle GH-(-180^\circ)$이다. 위상 곡선이 $-180^\circ$보다 $B$만큼 위에 있으므로 $PM=B$이다.
이득여유 $A$, 위상여유 $-B$: 위상 곡선이 $-180^\circ$ 아래에 있을 때의 값으로 그림과 반대이다.
이득여유 $-A$, 위상여유 $B$: 이득여유가 음수이려면 위상교차점에서 이득 곡선이 0 dB 위에 있어야 한다.
이득여유 $-A$, 위상여유 $-B$: 두 여유가 모두 음수인 불안정 시스템의 값으로 그림과 맞지 않는다.