유압실린더를 사용하는 쓰레기 수거 차량 (가)의 평면 기구를 (나)와 … | [9급 지방직 기계일반] 17년 2회차 기출문제 상세 페이지

평면 기구의 자유도는 그뤼블러 식으로 구하며, 이 기구의 자유도는 2이다.
$F=3(n-1)-2j_1-j_2$
링크 수 $n$: 지면 1, 검은 링크 1, 버킷 1, 유압실린더 2개 각각 실린더·피스톤 로드 2개씩 4 → $n=7$
1자유도 대우 $j_1$: 회전 조인트 6개(지면–검은 링크, 지면–아래 실린더, 아래 로드–검은 링크, 검은 링크–위 실린더, 위 로드–버킷, 검은 링크–버킷)와 실린더 내부 미끄럼 대우 2개 → $j_1=8$, $j_2=0$
$F=3(7-1)-2\times 8=18-16=2$
두 유압실린더가 각각 하나씩 독립 입력이 되어, 아래 실린더는 검은 링크(암)를, 위 실린더는 버킷을 구동하므로 입력 2개가 필요한 기구와도 일치한다.
자유도 0: 구조물(움직일 수 없는 트러스)의 경우로, 실린더 신축에 따라 움직이는 이 기구와 맞지 않는다.
자유도 1: 실린더 하나만으로 전체 운동이 결정되는 경우로, 독립 실린더가 둘인 이 기구보다 작다.
자유도 3: 독립 입력이 셋 필요한 기구여야 하는데, 이 기구의 구동기는 유압실린더 두 개뿐이다.