PI 동작의 전달함수는? (단, KP는 비례감도이다.) | [승강기기사 필기] 16년 1회차 기출문제 상세 페이지

PI(비례+적분) 동작의 전달함수는 비례항 1에 적분항 $\dfrac{1}{sT}$를 더한 $K_P\left(1+\dfrac{1}{sT}\right)$ 형태다.
시간영역에서 PI 동작은 $y(t)=K_P\left(e(t)+\dfrac{1}{T}\displaystyle\int e(t)\,dt\right)$로 쓰이며, 이를 라플라스 변환하면 적분이 $\dfrac{1}{s}$로 바뀌어 위 식이 된다. 여기서 T는 적분시간이다.
나머지 형태가 무엇을 뜻하는지 보면 구분이 쉽다.
KP만 있는 것은 비례(P) 동작이다.
KPsT처럼 s가 분자에 곱해진 것은 미분(D) 성분을 나타낸다.
K(1+sT)는 비례에 미분을 더한 PD 동작의 전달함수다.
PI 동작은 적분 작용으로 정상편차(offset)를 없애는 것이 특징이므로 분모에 s가 오는 항을 갖는다.