PI 동작의 전달함수는? (단, Kp는 비례감도이고, TI는 직분시간이… | [승강기기사 필기] 19년 2회차 기출문제 상세 페이지

PI(비례+적분) 동작의 전달함수는 비례항 1과 적분항 $\dfrac{1}{sT_I}$를 더한 뒤 비례감도를 곱한 $K_P\left(1+\dfrac{1}{sT_I}\right)$이다.
PI 조절계의 출력은 $y(t)=K_P\left(e(t)+\dfrac{1}{T_I}\int e\,dt\right)$이고, 라플라스 변환에서 적분이 $\dfrac{1}{s}$로 바뀌므로 위 형태가 된다.
$K_P$ 단독은 비례(P) 동작이다.
$K_PsT_I$는 s가 곱해진 미분(D) 성분의 형태다.
$K_P(1+sT_I)$는 비례에 미분을 더한 PD 동작이다.
적분항이 s의 분모에 들어가야 정상상태의 잔류편차(offset)를 제거하는 PI의 특성이 나타난다.