모두CBT
는 어떤 조절기의 출력(조작신호) m(t)과 동작신호 e(t) 사이의 관계를 나타낸 것이다. 이 조절기의 제어동작은? (단, Ki는 상수이다.)
D 동작
I 동작
P-I 동작
P-D 동작
적분(I) 동작은 편차가 존재하는 동안 그 크기를 시간에 대해 적분하여 조작량을 내므로, 일정한 편차에도 조작량이 시간에 비례해 계속 증가하는 형태로 나타난다.
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