다음에서 Servo problem인 경우 Proportional con… | [화공기사 필기] 15년 3회차 기출문제 상세 페이지
1[화공기사 필기] 15년 3회차
다음에서 Servo problem인 경우 Proportional control(Gc=Kc)의 offset은? (단, TR(t)=U(t)인 단위계단신호이다.)
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해설
비례제어만 사용하면 설정값 변화에 잔류편차가 남아 offset은 1/(1+KcA)가 된다.
Servo 문제이므로 외란 입력 Ti는 0으로 두면 선도는 제어기 Kc와 공정 A/(τs+1)이 직렬로 놓인 단위 되먹임 구조가 된다.
T/TR = [KcA/(τs+1)] ÷ [1 + KcA/(τs+1)] = KcA / (τs + 1 + KcA)단위계단 TR(s) = 1/s를 넣고 최종치 정리를 적용한다.
T(∞) = lims→0 s·T(s) = KcA / (1 + KcA)offset = 설정값 − 최종값 = 1 − KcA/(1+KcA) = 1/(1 + KcA)이다. Kc를 키우면 0에 가까워질 뿐 완전히 0이 되지는 않으므로 offset이 0이거나 음수로 나오는 결과는 성립할 수 없다.
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