PD 제어기에 다음과 같은 입력신호가 들어올 경우, 제어기 출력 형태는… | [화공기사 필기] 17년 2회차 기출문제 상세 페이지

출력은 t=0에서 곧바로 1로 뛴 뒤 t=1까지 2로 직선 상승하고, t=1을 지나면 1로 떨어져 유지되는 모양이다.
그림의 입력 e(t)는 t=0부터 t=1까지 기울기 1로 올라가 값 1에 도달한 뒤 계속 1로 유지되는 램프-계단 신호다.
PD 제어기 출력은 $p(t)=K_c\left(e+\tau_D\dfrac{de}{dt}\right)=e+\dfrac{de}{dt}$ 이므로,
0 < t < 1 구간: e=t, de/dt=1 → p = t+1 (1에서 2까지 직선)
t > 1 구간: e=1, de/dt=0 → p = 1
즉 미분항이 램프 구간 내내 일정하게 1을 더해 주고, 기울기가 사라지는 순간 그만큼 뚝 떨어진다. 시작값이 0인 그림은 미분 기여를 빠뜨린 것이고, t=1 이후에도 2에 머무는 그림은 미분항이 없어지는 것을 반영하지 못한 것이다.