전달함수가 K_c\left(1+\dfrac{1}{3}s+\dfrac{3… | [화공기사 필기] 17년 3회차 기출문제 상세 페이지

미분시간과 적분시간이 모두 1/3 이다.
PID 제어기의 표준형은 $K_c\left(1+\tau_D s+\dfrac{1}{\tau_I s}\right)$ 이므로, 주어진 $K_c\left(1+\dfrac{1}{3}s+\dfrac{3}{s}\right)$ 와 항끼리 맞춰 보면 된다.
미분항: $\tau_D s=\dfrac{1}{3}s$ → $\tau_D=\dfrac{1}{3}$
적분항: $\dfrac{1}{\tau_I s}=\dfrac{3}{s}$ → $\tau_I=\dfrac{1}{3}$
미분시간은 s의 계수를 그대로 읽지만 적분시간은 분모에 들어 있어 계수 3의 역수를 취해야 한다는 점이 함정이다.