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1[화공기사 필기] 17년 3회차

비례-미분제어장치의 전달함수의 형태를 옳게 나타낸 것은? (단, K는 이득, r는 시간정수이다.)

Krs

K(1+rs)

해설

비례-미분(PD) 제어장치의 전달함수는  $K(1+\tau s)$  이다.
PD 동작은 비례항과 미분항의 합이므로 출력이  $p(t)=K\left(e+\tau\dfrac{de}{dt}\right)$  이고, 이를 라플라스 변환하면  $\dfrac{P(s)}{E(s)}=K(1+\tau s)$  가 된다.
나머지 형태는 각각 다른 제어기다.
 $K\tau s$  — 비례항이 없는 순수 미분동작
 $K\left(1+\dfrac{1}{\tau s}\right)$  — 비례-적분(PI)
 $K\left(1+\tau_1 s+\dfrac{1}{\tau_2 s}\right)$  — 비례-적분-미분(PID)

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