다음 그림은 외란의 단위계단 변화에 대해 여러 형태의 제어기에 의해 얻… | [화공기사 필기] 18년 3회차 기출문제 상세 페이지

A 는 외란이 가해진 뒤 응답이 원래 값으로 돌아가지 못하고 남은 정상상태 편차, 즉 offset(잔류편차) 이다.
그림에서 세로축은 공정출력 c(t), 가로축은 시간 t 이다. 출력이 직선으로 상승하다가 어느 시점부터 일정한 높이에서 평평해지는데, A 는 그 최종 수평선과 기준선(c=0) 사이의 세로 간격으로 표시되어 있다.
비례동작만 있는 제어기는 편차가 0이 되면 조작량도 원래대로 돌아가므로, 계단 외란에 대해 이런 잔류편차를 없애지 못한다. 적분동작을 더하면 A 가 0으로 사라진다.
위상 지연·위상 앞섬은 정현파 입력에 대해 출력이 시간축 방향으로 얼마나 어긋나는지를 나타내는 양이므로, 계단 외란 응답의 세로 높이를 가리킬 수 없다.
이득은 입력 크기 대비 출력 크기의 비이지, 응답곡선 위에 세로 간격으로 표시되는 편차 자체가 아니다.