적분공정(G(s)=1/s)을 제어하는 경우에 대한 설명으로 틀린 것은? | [화공기사 필기] 18년 3회차 기출문제 상세 페이지

적분공정($G(s)=1/s$)에서 비례제어만으로는 입력외란의 계단변화에 대한 잔류오차를 제거할 수 없다. 따라서 "입력외란의 계단변화에 대한 오프셋을 제거할 수 있다"는 설명이 틀렸다.
입력외란 D가 조작변수와 같은 지점으로 들어오면 폐루프 관계식은 $(s+K_c)Y = K_cY_{sp} + D$가 되고, 계단외란 $D(s)=D_0/s$에 대해 최종값은 $y_\infty = D_0/K_c \neq 0$으로 유한한 오프셋이 남는다.
반면 설정값 계단변화는 $y_\infty = Y_{sp,0}$로 오프셋이 0이 되고, 출력외란(공정 출력과 같은 지점 유입)도 $y_\infty=0$이 되어 비례제어만으로 오프셋이 제거된다.