PID 제어기의 전달함수의 형태로 옳은 것은?(단, KC는 비례이득, … | [화공기사 필기] 18년 3회차 기출문제 상세 페이지

PID 제어기의 전달함수는 KC(1 + 1/(τIs) + τDs) 형태다.
시간영역 PID 식 u(t) = KC[e(t) + (1/τI)∫e dt + τD de/dt]를 라플라스 변환하면 적분은 1/s, 미분은 s로 바뀐다. 그래서 괄호 안은 비례항 1, 적분항 1/(τIs), 미분항 τDs가 된다.
괄호 안에 ∫와 d/dt가 그대로 남아 있는 식 — 라플라스 변환을 하지 않은 시간영역 식이라 전달함수가 아니다
비례항이 1이 아니라 s로 적힌 식 — 비례동작은 s와 무관한 상수여야 한다
적분항이 τIs, 미분항이 τDs2인 식 — 적분은 1/s이어야 하므로 s의 차수가 정반대로 뒤집혔다