비례이득이 2, 적분시간이 1인 비례-적분(PI) 제어기로 도입되는 제… | [화공기사 필기] 19년 1회차 기출문제 상세 페이지

1[화공기사 필기] 19년 1회차

비례이득이 2, 적분시간이 1인 비례-적분(PI) 제어기로 도입되는 제어 오차(error)에 단위계단 변화가 주어졌다. 제어기로부터의 출력m(t), t≥0 를 구한 것으로 옳은 것은? (단, 정상상태에서의 제어기의 출력은 0 으로 간주한다.)

1 - 0.5t

2t

2(1 + t)

1 + 0.5t

해설

PI 제어기의 출력은 2(1+t) 형태로 나타난다.
PI 제어기 식  $m(t) = K_c e(t) + \dfrac{K_c}{\tau_I}\displaystyle\int_0^t e(t')\,dt'$ 에  $K_c=2,\ \tau_I=1,\ e(t)=1$ 을 대입한다.
 $m(t) = 2(1) + \dfrac{2}{1}t = 2 + 2t = 2(1+t)$

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