다음 블록선도의 제어계에서 출력 C 를 구하면? | [화공기사 필기] 19년 1회차 기출문제 상세 페이지

외란 U1, U2까지 넣어 정리하면 출력은 C = (G1G2R + G2U1 − G1G2H1U2) / (1 + G1G2H1H2) 이다.
선도를 따라가면 되먹임 신호는 C가 H2를 지나 U2와 더해진 뒤 H1을 거쳐 음(−)으로 비교점에 들어온다.
비교점 출력: R − H1(H2C + U2)
이것이 G1을 지나고 U1이 더해진 뒤 G2를 통과해 C가 되므로
C = G2{G1[R − H1H2C − H1U2] + U1}
C 항을 좌변으로 모으면 C(1 + G1G2H1H2) = G1G2R + G2U1 − G1G2H1U2 가 된다. U1은 G1 뒤에서 들어오므로 G2만 곱해지고, U2는 되먹임 경로로 들어오므로 H1과 함께 음의 부호를 갖는다.
분모 1 + G1G2H1H2 는 음의 되먹임 폐루프에 항상 나타나는 형태이며, 외란이 없으면(U1 = U2 = 0) 익숙한 G1G2R/(1 + G1G2H1H2) 로 환원된다.