다음 블록선도로부터 서보 문제(Servo problem)에 대한 총괄전… | [화공기사 필기] 20년 2회차 기출문제 상세 페이지

서보 문제는 외란 u를 0으로 두고 설정치 R만 변화시키는 경우이므로 총괄전달함수는 G₁G₂ / (1 + G₁G₂H) 이다.
블록선도에서 편차는 $\varepsilon=R-HC$ 이고, 이 편차가 G₁을 지난 뒤 외란 u와 더해져 G₂를 통과하면 출력이 되므로 $C=G_2\left(G_1\varepsilon+u\right)$ 이다.
서보 조건 u = 0 을 넣고 정리하면
$C=G_1G_2(R-HC)$
$C\,(1+G_1G_2H)=G_1G_2R$
$\dfrac{C}{R}=\dfrac{G_1G_2}{1+G_1G_2H}$
분모의 1 + (개루프 전달함수 G₁G₂H) 는 어떤 입력을 보든 동일하고, 분자는 그 입력에서 출력까지의 직진 경로에 놓인 블록의 곱이다. 같은 선도에서 외란 u에서 C까지를 묻는 조정기 문제라면 u 뒤에는 G₂만 있으므로 분자가 G₂만 남는다.