다음 블록선도에서 서보 문제(servo problem)의 전달함수는? | [화공기사 필기] 20년 3회차 기출문제 상세 페이지

외란 TI 를 0 으로 두고 설정값 변화에만 대한 응답을 보는 것이 서보 문제이므로 T/TR = GCGI / (1 + GCGI) 이다.
선도를 따라가면 비교점에서 만들어진 오차 (TR − T) 가 GC 를 지나고, 그 출력에 외란 TI 가 더해진 뒤 GI 를 통과해 T 가 되며, T 는 이득 1 로 그대로 되먹임된다.
식으로 쓰면 T = GI[GC(TR − T) + TI] 이고, TI = 0 을 넣으면 T(1 + GCGI) = GCGITR 이 된다.
분자가 GI 뿐인 식은 반대로 TR = 0 으로 두고 외란만 볼 때 얻는 조절 문제(regulator problem)의 전달함수 T/TI 다.
분자에 GC 만 남은 식이나 분모가 (1 + GC) 인 식은 고리를 한 바퀴 돈 이득이 GCGI 라는 점을 빠뜨린 것이다.