PID제어기의 작동식이 아래와 같을 때 다음 중 틀린 설명은? | [화공기사 필기] 21년 3회차 기출문제 상세 페이지

PID 작동식 $p = K_C\varepsilon + \dfrac{K_C}{\tau_I}\int_0^t \varepsilon\,dt + K_C\tau_D\dfrac{d\varepsilon}{dt} + p_s$에서 적분항은 오차 $\varepsilon$의 누적값(면적)이므로, 오차의 절대값이 증가하다가 감소하더라도 부호가 바뀌지 않는 한 적분값은 계속 누적되어 증가하며 오차를 따라 감소하지 않는다. 따라서 "오차가 증가하다 감소하면 적분동작도 증가하다 감소한다"는 설명은 틀리다.
참고로 $p_s$는 수동→자동 전환 시점의 출력값(리셋 와인드업 방지를 위한 초기값)이 맞고, 적분동작은 자동모드로 전환되는 순간 시작되며 수동모드로 전환되면 중지되는 것이 맞는 설명이다.