단위피드백(feed back) 제어계의 개루프 전달함수의 벡터궤적이다.… | [전기공사기사 필기] 17년 3회차 기출문제 상세 페이지

단위피드백계의 안정도는 개루프 전달함수의 벡터궤적과 (−1, j0)점의 위치 관계로 판정한다. ω를 0에서 ∞로 증가시키며 궤적을 따라갈 때 진행 방향의 왼쪽에 (−1, j0)점이 놓이면 안정, 오른쪽에 놓이면 불안정하다.
안정한 궤적은 ω=0에서 −1보다 왼쪽의 음의 실축에서 출발해 실축 아래쪽(음의 허수부)으로 반원을 그리며 ω=∞에서 원점으로 들어오는 것이다. 진행 방향이 오른쪽이므로 위쪽에 있는 (−1, j0)점이 궤적의 왼쪽에 놓여 안정 조건을 만족한다.
반면 같은 모양이 실축 위쪽으로 그려진 궤적은 (−1, j0)이 진행 방향의 오른쪽에 놓이므로 불안정하고, 음의 실축을 −1보다 바깥쪽에서 가로지르며 위로 뻗는 궤적이나 (−1, j0)을 에워싸는 폐곡선 형태의 궤적도 불안정하다.