폐루프 시스템에서 응답의 잔류 편차 또는 정상상태오차를 제거하기 위한 … | [전기공사기사 필기] 20년 3회차 기출문제 상세 페이지

제어계의 정상상태오차(잔류편차)는 목표값과 출력값의 차이가 시간이 지나도 남는 현상으로, 비례제어만으로는 이 오차를 완전히 없애기 어렵다.
적분제어는 오차를 시간에 대해 누적하여 조작량을 계속 증가시키므로, 오차가 0이 될 때까지 제어량을 밀어붙여 정상상태오차를 제거하는 효과가 있다.
비례제어는 오차에 비례한 조작만 하므로 잔류편차가 남고, 미분제어는 변화율에 반응할 뿐 정상상태오차 제거에는 직접 기여하지 않으며, on-off 제어는 오차 제거보다는 단순 개폐 동작이다.