다음 중 그림과 같은 조작량 변화 동작은? | [에너지관리기사 필기] 20년 3회차 기출문제 상세 페이지

그래프의 세로축은 조작량, 가로축은 시간이다. 편차가 생기면 조작량이 가파르게 치솟아 봉우리 모양의 첨두를 만들고, 곧바로 어떤 값까지 떨어진 뒤, 그 값에서 시간에 따라 완만한 직선으로 계속 증가하는 파형이다.
이 세 부분은 각각 다른 동작에 대응한다. 처음에 솟았다가 사라지는 첨두는 편차의 변화속도에 반응하는 미분동작, 첨두가 가라앉은 뒤 남는 일정한 단차는 편차 크기에 비례하는 비례동작, 그 뒤로 시간에 비례해 계속 늘어나는 직선은 편차를 시간적분해 잔류편차를 없애는 적분동작이다.
미분 성분이 없으면 초기의 첨두가 생기지 않고, 적분 성분이 없으면 첨두 뒤에 직선 상승 없이 일정한 값에 머문다. 두 값 사이를 왔다 갔다 하는 계단형 파형은 불연속 제어의 응답이다. 세 성분이 모두 나타났으므로 비례·적분·미분을 합친 동작이다.