모두CBT
다음 블록선도를 수식으로 표현한 것 중 옳은 것은?
KpR+KDdRdt+KI∫0TRdt\mathrm{K}_{\mathrm{p}}\mathrm{R}+\mathrm{K}_{\mathrm{D}}\dfrac{\mathrm{dR}}{\mathrm{dt}}+\mathrm{K}_{\mathrm{I}}\int_{0}^{\mathrm{T}}\mathrm{Rdt}KpR+KDdtdR+KI∫0TRdt
KDR+Kp∫0TR dt+KIdRdt\mathrm{K}_{\mathrm{D}}\mathrm{R} + \mathrm{K}_{\mathrm{p}}\int_{0}^{\mathrm{T}}\mathrm{R}\,\mathrm{dt} + \mathrm{K}_{\mathrm{I}}\dfrac{\mathrm{dR}}{\mathrm{dt}}KDR+Kp∫0TRdt+KIdtdR
KIR+KD∫0TRdt+KPdRdt\mathrm{K}_{\mathrm{I}}\mathrm{R}+\mathrm{K}_{\mathrm{D}}\int_{0}^{\mathrm{T}}\mathrm{Rdt}+\mathrm{K}_{\mathrm{P}}\dfrac{\mathrm{dR}}{\mathrm{dt}}KIR+KD∫0TRdt+KPdtdR
KPR+1KD∫0TRdt+KIdRdt\mathrm{K}_{\mathrm{P}}\mathrm{R}+\dfrac{1}{\mathrm{K}_{\mathrm{D}}}\int_{0}^{\mathrm{T}}\mathrm{Rdt}+\mathrm{K}_{\mathrm{I}}\dfrac{\mathrm{dR}}{\mathrm{dt}}KPR+KD1∫0TRdt+KIdtdR
블록선도는 입력을 비례, 미분, 적분 세 경로로 나누어 더하는 PID 동작을 나타낸다. 따라서 출력은 KPR+KDdRdt+KI∫0TR dt\mathrm{K}_{\mathrm{P}}\mathrm{R}+\mathrm{K}_{\mathrm{D}}\dfrac{\mathrm{dR}}{\mathrm{dt}}+\mathrm{K}_{\mathrm{I}}\displaystyle\int_{0}^{\mathrm{T}}\mathrm{R}\,\mathrm{dt}KPR+KDdtdR+KI∫0TRdt가 되며, 각 이득 기호가 비례·미분·적분 항에 바르게 붙은 식이 옳다.
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