다음 단위 궤환 제어계의 미분방정식은? | [전기기사 필기] 17년 1회차 기출문제 상세 페이지

그림에서 전향경로 이득은 $\frac{2}{s(s+1)}$ 이고 궤환은 이득 1의 부궤환이므로 $\frac{C(s)}{U(s)} = \frac{\frac{2}{s(s+1)}}{1+\frac{2}{s(s+1)}} = \frac{2}{s^2+s+2}$ 다.
양변을 정리하면 $(s^2+s+2)C(s) = 2U(s)$ 이다.
이를 시간영역으로 옮기면 $\frac{d^2 c(t)}{dt^2} + \frac{dc(t)}{dt} + 2c(t) = 2u(t)$ 가 된다.