그림과 같이 피드백제어 시스템에서 입력이 단위계단함수일 때 정상상태 오… | [전기기사 필기] 20년 2회차 기출문제 상세 페이지

그림의 블록선도는 입력에서 궤환 신호를 빼서 $E(s)$를 만들고 전향경로에 $G(s)$, 궤환경로에 $H(s)$가 놓인 구조이므로 개루프 전달함수는 $G(s)H(s)$이고 $E(s)=\frac{R(s)}{1+G(s)H(s)}$이다.
단위계단 입력 $R(s)=\frac{1}{s}$를 넣고 최종값 정리를 쓰면 $e_{ss}=\lim_{s \to 0}sE(s)=\frac{1}{1+\lim_{s \to 0}G(s)H(s)}$가 된다.
이 식의 분모에 나타나는 $\lim_{s \to 0}G(s)H(s)$가 곧 위치 편차상수이므로 $K_p=\lim_{s \to 0}G(s)H(s)$이다.