그림과 같은 블록선도의 제어시스템에서 속도 편차 상수 Kv는 얼마인가? | [전기기사 필기] 20년 3회차 기출문제 상세 페이지

그림은 단위 부궤환 구조이고, 전향경로에 $\frac{s+2}{s+4}$와 $\frac{4}{s(s+1)}$가 직렬로 놓여 있다.
따라서 개루프 전달함수는 $G(s)=\frac{4(s+2)}{s(s+1)(s+4)}$로 s가 분모에 한 개 있는 1형 계통이다.
속도 편차 상수는 $K_v=\lim_{s\to0}sG(s)=\lim_{s\to0}\frac{4(s+2)}{(s+1)(s+4)}=\frac{4\times2}{1\times4}=2$이다.