블록선도와 같은 단위 피드백 제어시스템의 상태방정식은? (단, 상태변수… | [전기기사 필기] 21년 1회차 기출문제 상세 페이지

그림은 전향요소가 $\dfrac{5}{s(s+1)}$인 단위 부궤환 시스템이므로 $\dfrac{C(s)}{R(s)} = \dfrac{5/[s(s+1)]}{1 + 5/[s(s+1)]} = \dfrac{5}{s^2+s+5}$이다.
이를 정리하면 $(s^2+s+5)C(s) = 5R(s)$, 시간영역으로 옮기면 $\ddot{c}(t) + \dot{c}(t) + 5c(t) = 5r(t)$가 된다.
$x_1(t)=c(t)$, $x_2(t)=\dot{c}(t)$로 두면 $\dot{x}_1(t) = x_2(t)$이고, 위 식에서 $\dot{x}_2(t) = -5x_1(t) - x_2(t) + 5r(t)$이다.