그림과 같은 제어시스템이 안정하기 위한 k의 범위는? | [전기기사 필기] 21년 2회차 기출문제 상세 페이지

그림의 개루프 전달함수는 $G(s)=\frac{k}{s(s+1)^2}$이고 비교점에서 궤환이 음으로 합쳐지므로 특성방정식은 $s(s+1)^2+k=0$, 즉 $s^3+2s^2+s+k=0$이다.
루드표를 세우면 $s^1$행의 값이 $\frac{2-k}{2}$, $s^0$행의 값이 $k$가 된다.
제1열이 모두 같은 부호(양)여야 하므로 $k \gt 0$과 $2-k \gt 0$을 동시에 만족해야 한다.
따라서 안정 조건은 $0 \lt k \lt 2$이다.