블록선도의 제어시스템은 단위 램프 입력에 대한 정상상태 오차(정상편차)… | [전기기사 필기] 21년 3회차 기출문제 상세 페이지

그림의 블록선도는 $G_{C1}$, $G_{C2}$, $G_P$가 직렬로 놓이고 출력이 그대로 앞단으로 되돌아오는 단위 부궤환 계통이며, $G_P$에 적분요소 $1/s$가 하나 있으므로 1형 계통이다.
단위 램프 입력의 정상편차는 속도편차상수로 정해진다. $K_v=\lim_{s\to 0}sG(s)=\lim_{s\to 0}s\cdot k\cdot\frac{1+0.1s}{1+0.2s}\cdot\frac{20}{s(s+1)(s+2)}=\frac{20k}{1\cdot 2}=10k$.
$e_{ss}=\frac{1}{K_v}=\frac{1}{10k}=0.01$에서 $10k=100$이므로 k=10이다.