비례+적분+미분동작(PID동작)식을 바르게 나타낸 것은? | [소방설비기사(전기) 필기] 19년 1회차 기출문제 상세 페이지

PID동작식을 바르게 나타낸 것은 $x_0 = K_p\left(x_i + \dfrac{1}{T_I}\int x_i\,dt + T_D\dfrac{dx_i}{dt}\right)$이다.
PID 동작은 비례동작에 적분동작과 미분동작을 더하는 형태이며, 여기서 $T_I$는 적분시간, $T_D$는 미분시간이며 미분항은 입력의 시간에 대한 변화율 $\dfrac{dx_i}{dt}$이어야 한다.
즉 부호가 모두 (+)이고 미분항이 $T_D\dfrac{dx_i}{dt}$인 위 식이 바르게 나타낸 것이다.
미분항이 $\dfrac{dt}{dx_i}$로 뒤집힌 식들은 틀리고, 적분·미분항 부호가 (−)인 식도 틀리다.