모두CBT
비례+적분+미분동작(PID동작)식을 바르게 나타낸 것은?
x0=Kp(xi−1TI∫xi dt−TDdxidt)x_0 = K_p\left(x_i - \dfrac{1}{T_I}\int x_i\,dt - T_D\dfrac{dx_i}{dt}\right)x0=Kp(xi−TI1∫xidt−TDdtdxi)
x0=Kp(xi−1TI∫xi dt−TDdtdxi)x_0 = K_p\left(x_i - \dfrac{1}{T_I}\int x_i\,dt - T_D\dfrac{dt}{dx_i}\right)x0=Kp(xi−TI1∫xidt−TDdxidt)
x0=Kp(xi+1TI∫xi dt+TDdxidt)x_0 = K_p\left(x_i + \dfrac{1}{T_I}\int x_i\,dt + T_D\dfrac{dx_i}{dt}\right)x0=Kp(xi+TI1∫xidt+TDdtdxi)
x0=Kp(xi+1TI∫xi dt+TDdtdxi)x_0 = K_p\left(x_i + \dfrac{1}{T_I}\int x_i\,dt + T_D\dfrac{dt}{dx_i}\right)x0=Kp(xi+TI1∫xidt+TDdxidt)
PID 동작은 비례동작에 적분동작과 미분동작을 더한 것으로, 세 항이 모두 더해지는(+) 형태여야 한다.적분항은 시간에 대한 입력의 적분 1TI∫xi dt\dfrac{1}{T_I}\int x_i\,dtTI1∫xidt, 미분항은 입력의 시간미분 TDdxidtT_D\dfrac{dx_i}{dt}TDdtdxi로 표현되므로 x0=Kp(xi+1TI∫xi dt+TDdxidt)x_0 = K_p\left(x_i + \dfrac{1}{T_I}\int x_i\,dt + T_D\dfrac{dx_i}{dt}\right)x0=Kp(xi+TI1∫xidt+TDdtdxi)인 ③이 정답이다. ②·④의 dtdxi\dfrac{dt}{dx_i}dxidt는 미분 표기가 뒤바뀐 오답이다.