비례+적분+미분동작(PID동작)식을 바르게 나타낸 것은? | [소방설비기사(전기) 필기] 25년 2회차 기출문제 상세 페이지

PID동작식은 $x_0 = K_p\left(x_i + \dfrac{1}{T_I}\int x_i\,dt + T_D\dfrac{dx_i}{dt}\right)$이다.
PID 동작은 비례동작에 적분동작과 미분동작을 더한 것으로, 세 항이 모두 더해지는(+) 형태여야 한다. 적분항은 시간에 대한 입력의 적분 $\dfrac{1}{T_I}\int x_i\,dt$, 미분항은 입력의 시간미분 $T_D\dfrac{dx_i}{dt}$로 표현된다.
$\dfrac{dt}{dx_i}$로 쓴 식들은 미분 표기가 뒤바뀐 오답이다.