에관기 실기2회독

자동제어의 연속동작 중 P, I, D에 대하여 각각 설명하시오.자동제어의 연속동작 중 P, I, D에 대하여 각각 설명하시오.P 비례동작비동동작신호가 조작량의 출력변화와 일정한 비례관계에 있는 동작으로외란이 생기면 잔류편차가 발생한다.&nbsp;I 적분동작적제제어량에 편차가 생겼을 때 편차의 적분차를 가감하여조작단의 이동속도가 비례하는 동작으로잔류편차가 제거되지만 진동하는 경향이 있어 제어의 안정성이 떨어진다.&nbsp;D 미분동작미조조작량이 동작신호의 미분치에 비례하는 동작으로제어량의 변화 속도에 비례한 정정동작을 한다.일반적으로 진동이 제거되어 빨리 안정되며, 비례동작과 함께 사용한다.&nbsp;P제어량 = 대상의 현재 물리량동작신호 = 현재 발생한 오차(편차) = 목표값-제어량 = 명령조작량 = 밸브에 주는 전기 신호 = 투입량미분치 = 오차가 변하는 속도(기울기)조작단 = 구동기(모터)와 밸브/댐퍼 본체외란(Disturbance): 제어 시스템의 상태를 방해하는 외부 환경 변화 (예: 난방 중 갑작스러운 찬 공기 유입)I적분차 = 쌓여있는 오차의 누적치 = 시간이 흐르는 동안 발생한 "오차(편차)들의 누적 합계" = 잘게 나눈 조각들을 차곡차고 쌓아 올린 값D미분치 = 현재 오차가 "얼마나 빠른 속도로 움직이고 있는지(변화 속도/기울기)" = 순간적인 변화의 정도를 나타내는 값"동작신호의 미분치에 비례한다" = 현재 오차가 5도라는 사실 자체보다, 오차가 1초 만에 5도 크기로 '급격하게 변했는지', 아니면 1시간 동안 '천천히 변했는지' 그 속도(기울기)를 보고 제어 속도를 결정한다는 뜻입니다.제어량의 변화속도 = 차량의 현재 주행 속도정정동작 = 진행 방향의 반대로 힘을 주는 브레이크 조작

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