추종제어에 대한 설 상세 페이지

자동제어계의 분류
(목표값)-----> (제어기) ------> 제어량
1.목표값에 의한 분류
(1)정치제어: 목표값이 시간에 관계없이 항상 일정한 제어  ex)연속식 압연기
(2)추치제어: 목표값의 크기나 위치가 시가에 따라 변하는 것을 제어
  -추치제어의 3종류:
    추종제어=제어량에 의한 분류 중 서보(기계적 변위,위치 방향 각도) 기구에 해당하는 값을 제어
            ex) 비행기 추적레이더, 유도미사일
    프로그램제어=미리 정해진 시간적 변화에 따라 정해진 순서대로 제어
            ex) 무인 엘리베이터, 무인 자판기, 무인 열차
    비율제어

​2.제어량에 의한 분류
(1)서보기구 제어 - 제어량이 기계적인 추치제어(추종제어)이다.
  제어량) 위치, 방향, 자세, 각도, 거리
(2)프로세스 제어 - 공정제어(상태제어)라고도 하며 제어량이 피드백 제어계로서 주로 정치제어인 경우이다.
  제어량) 온도, 압력, 유량, 액면, 습도, 농도
(3)자동조정 제어 - 제어량이 정치제어이다.
  제어량) 전압, 주파수, 장력, 속도, 전력, 힘

​3.동작에 의한 분류
(1)연속동작에 의한 분류
  - 비례동작(P제어): off-set(오프셋, 잔류편차, 정상편차, 정상오차)가 발생, 속응성(응답속도)이 나쁘다.
  - 미분동작(D제어): 진동을 억제하여 속응성(응답속도)를 개선한다.
                  [진상보상: 출력의 위상을 입력의 위상보다 앞서도록]
  - 적분동작(I제어): 정상응답특성을 개선하여 off-set(오프셋, 잔류편차, 정상편차, 정상오차)를 제거한다.                          
                  [지상보상: 출력의 위상이 입력의 위상보다 뒤진다]
                  *정상응답특성: 오프셋, 잔류편차, 정상편차, 정상오차, 최종오차
  - 비례미분적분제어(PID제어): 최상의 최적제어로서 off-set를 제거하며 속응성 또한 개선하여 안정한 제어
                          [진지상보상]
(2)불연속 동작에 의한 분류(사이클링(간헐현상) 발생)
  - 2위치 제어(On-Off 제어, 스위치 제어)
  - 샘플링제어: 임의의 추출을 제어