그림과 같은 블록선도로 표시되는 제어계는? | [철도신호기사 필기] 07년 2회차 기출문제 상세 페이지

개루프 전달함수의 분모에 $s$가 한 개 들어 있으므로 1형(type 1) 제어계다.
그림은 전향경로가 $G(s)=\dfrac{1}{s(s+1)}$이고 되먹임이 $H(s)=1$인 단위 부궤환 구성이므로 개루프 전달함수는 $G(s)H(s)=\dfrac{1}{s(s+1)}$이다.
제어계의 형(type)은 개루프 전달함수를 $\dfrac{K(s+z_1)\cdots}{s^{N}(s+p_1)\cdots}$ 꼴로 놓았을 때의 원점 극의 개수 N으로 정한다. 여기서는 $s^{1}$이므로 N=1이다.
즉 적분요소가 하나 들어 있어 계단입력에 대한 정상편차는 0이 되고 램프입력에서 유한한 편차가 남는다. 원점 극이 없으면 0형, 두 개·세 개면 각각 2형·3형이다.