다음 그림에서 전달함수가 0형일 때 정상위치오차 esp는? (단, Kp… | [철도신호기사 필기] 10년 2회차 기출문제 상세 페이지

0형 계에 크기 R의 계단 입력이 가해질 때 정상위치오차는 R / (1 + Kp) 이다.
그림에서 입력 $r(t)$ 의 크기는 R 로 표시돼 있고, 위치오차상수는 $K_p=\lim_{s\to 0}G(s)H(s)$ 로 정의된다. 0형이면 이 값이 유한한 상수이므로 오차도 0이 되지 못하고 유한한 값으로 남는다.
최종값 정리를 적용하면
$e_{sp}=\lim_{s\to 0}s\cdot\dfrac{R/s}{1+G(s)H(s)}=\dfrac{R}{1+K_p}$
분모가 $1-K_p$ 인 형태는 부궤환이 아닌 정궤환을 가정한 식이고, 분자가 1인 형태는 입력 크기를 R이 아니라 1로 놓은 단위계단일 때만 성립한다.