그림과 같은 블록선도로 표시되는 제어계는? | [철도신호기사 필기] 12년 1회차 기출문제 상세 페이지

개루프 전달함수에 적분요소가 하나뿐이므로 이 제어계는 1형이다.
그림은 R(s)가 가합점의 (+)로 들어가 전향요소 $\dfrac{1}{s(s+1)}$를 거쳐 C(s)로 나가고, 출력이 그대로 가합점의 (-)로 되돌아오는 단위 부궤환 구조다.
제어계의 형은 개루프 전달함수 $G(s)H(s)=\dfrac{1}{s(s+1)}$에서 원점 극점(s=0)의 개수로 정하는데, 여기서는 s가 한 개만 곱해져 있다.
이런 1형 계는 단위 계단입력에 대한 정상편차가 0이고, 단위 램프입력에 대해서는 유한한 정상편차를 갖는다.